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Eigenlokalisierung

Die Fahrzeugeigenlokalisierung beschreibt die Positionierung eines Fahrzeugs mit bordeigenen Sensoren in einem absoluten Koordinatensystem. Damit ist es für die fahrzeuglokale Perzeption möglich, erkannte Objekte aus dem eigenen lokalen Fahrzeugkoordinatensystem in ein gemeinsames übergreifendes Koordinatensystem zu transformieren. Eine hinreichende Genauigkeit der Eigenlokalisierung ist darüber hinaus für viele Anwendungen im Zusammenhang mit der Fusion von Daten aus verschiedenen Quellen von sehr hoher Bedeutung.Die Kombination aus Fahrzeugeigenlokalisierung fahrzeuglokaler Perzeption stellt somit eine der beiden grundlegenden Perzeptionskonzepte dar, auf die sich die gesamten Ko-PER-Inhalte stützen.

Ko-PER-Pyramide – Die Fahrzeugeigenlokalisierung bildet zusammen mit der fahrzeuglokalen Perzeption eines der beiden Perzeptionskonzepte, auf die sich Ko-PER stützt.

 

Die Notwendigkeit der Fahrzeugeigenlokalisierung sei am Beispiel erklärt: Ein Fahrzeug fährt auf einer mehrspurigen Straße. Vor ihm fahren zwei weiter Fahrzeuge auf verschiedenen Fahrspuren. Plötzlich leitet eines der beiden vorausfahrenden Fahrzeuge eine Notbremsung ein und kommuniziert diese Information. Das nachfolgende Fahrzeug empfängt diese Information und muss diese für sein eigenes Fahrverhalten richtig interpretieren. Entscheidend ist in diesem Fall, ob sich das notbremsende Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur befindet, wie das nachfolgende Auto, oder nicht.

Eigenlokalisierung Spurzuordnung

Ein rotes Auto signalisiert eine Notbremsung. Muss das grüne Auto bremsen? Links: Durch ungenaue Eigenlokalisierung ist eine Einordnung der Warnung schwierig; Rechts: Durch eine genaue Eigenlokalisierung kann eine exakte Zuordnung der Warnung erfolgen.

 

In Konsequenz bedeutet dies, dass die kommunizierenden Verkehrspartner über relative Lokalisierungsmöglichkeiten verfügen müssen. In Querrichtung ist eine eindeutige Spurzuordnung erforderlich und in Längsrichtung zumindest eine eindeutige Fahrzeug-Assoziation (Zuordnung) nötig. Dies gilt an Kreuzungen wie auch an kreuzungsfreien Straßenabschnitten gleichermaßen. An Kreuzungen steigt die Anforderung an die Lokalisierungsgenauigkeit in Längsrichtung.

Aufgrund der hohen Relevanz werden im Rahmen von Ko-PER verschiedene Lokalisierungsansätze untersucht:

Die Lokalisierungsansätze unterscheiden sich sowohl in Methode, Genauigkeit, Verfügbarkeit und Aufwand. Insbesondere für die Eigenlokalisierungsmethoden mit digitalen Karten ist für Ko-PER eine innovative und neuartige Form der digitalen Kartendarstellung entwickelt worden.

Die absolute Genauigkeit der untersuchten Methode wird in einer separaten Evaluation bestimmt. Eine abschließende Bewertung stellt fest, für welche Anwendungen, welche Lokalisierungsansätze am besten geeignet sind.