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Kreuzungslokales Fusionssystem

Ziel des Kreuzungsperzeptionssystems ist es, den Fahrzeugen ein umfassendes und hochgenaues dynamisches Modell der aktuellen Kreuzungsszene zu liefern. Um dies zu gewährleisten, werden die von den drei Teilsystemen (links: Video/Laser/Intention) erkannten Objekte zu einem konsistenten Umgebungsmodell fusioniert (siehe folgende Abbildung). Mit der Fusion der Ergebnisse von komplementärem Sensorsystem wird eine deutliche Steigerung der Zuverlässigkeit des Perzeptionssystems erreicht.

Neben den Objektzuständen, die Rückschlüsse auf die Position, Geschwindigkeit und Dimension der Verkehrsteilnehmer zulassen, werden auch die Klassifikationsergebnisse der Teilsysteme fusioniert.

Entscheidend hierbei sind Angaben über die Zuverlässigkeit der einzelnen Größen. Durch die Übermittlung von Zuverlässigkeitswerten zu jeder Objektgröße kann im Fusionsschritt auf die aktuell zutreffendsten Informationen zurückgegriffen und somit das Umgebungsmodell verbessert werden.

Öffentliche Kreuzung Aschaffenburg - Fusion

Schema zur kreuzungsinternen Objektfusion aus Laser- und Videoobjekten.

Zusätzlich stellt das Kreuzungssystem die aktuelle Ampelphase, sowie eine hochgenaue digitale Karte der Kreuzung zur Verfügung. Die digitale Karte wurde im Rahmen des Ko-PER Projekts erstellt und beinhaltet Spurinformationen, wie Spurverläufe und -markierungen.

Die vorgestellten Informationen (Objekte, Ampelphase und Karte) werden mit einem Takt von 10 Hz über Wlan (IEEE 802.11p) an Fahrzeuge kommuniziert. Dies ermöglicht Fahrerassistenzsysteme, die auf ein deutlich erweitertes und zuverlässigeres Umfeldmodell zurückgreifen können. Die folgende Abbildung visualisiert die Informationen die von dem Kreuzungsperzeptionssystem bereitgestellt werden.

Öffentliche Kreuzung Aschaffenburg - Fusion

Skizze des Inhalts des dynamischen Umfeldmodells der Kreuzung in Ko-PER.